De geschiedenis van Apeldoorn gaat terug naar het jaar 792 toen het als "villa ut marca Appoldro" werd genoemd in een schenkingsakte. In het begin en de eeuwen daarna was Apeldoorn een klein dorpje, dat bestond uit een paar huizen. Toen tegen het einde van de 16e eeuw de papierindustrie op gang kwam, groeide Apeldoorn snel.

In 1684 kocht Willem III van Oranje het huis Het Loo en liet daarnaast paleis Het Loo bouwen omdat Apeldoorn centraal in een jachtgebied lag. Daarna hebben meerdere leden van de koninklijke familie het paleis bewoond, tot het overlijden van koningin Wilhelmina. Ook Lodewijk Napoleon zou paleis Het Loo als zomerresidentie gebruikt hebben. Paleis Het Loo is sinds 1984 een museum.

Om de werkgelegenheid en economie en daarmee de groei van Apeldoorn een duwtje in de rug te geven, liet koning Willem I uit eigen middelen het Apeldoorns Kanaal graven, dat loopt van de IJssel bij Hattem naar Apeldoorn en dat gereed kwam in 1829. Later, in 1868, werd dit kanaal doorgetrokken naar Dieren waar het ook weer aansluit op de IJssel. Het noordelijk deel volgt in grote lijnen het in de middeleeuwen aangelegde kanaaltje De Grift. Tegelijk schonk koning Willem I een derde deel van het benodigde kapitaal voor de aanleg van een grindpad (grotendeels langs het kanaal), dat de reistijd tussen Arnhem en Zwolle aanzienlijk verkortte. In 1876 werd Apeldoorn aangesloten op het landelijk spoorwegennet. Dit laatste zorgde voor een toename van de bedrijvigheid, maar het belang van het Apeldoorns kanaal nam daarmee af. In 1962 werd het noordelijk deel gesloten, gevolgd door het zuidelijk deel in 1972.