Reeds vóór de Romeinse verovering was er een Keltische nederzetting. Het Romeinse stadje Orolaunum bevond zich op het kruispunt van wegen die Reims, Trier en Keulen met elkaar verbonden. Bij opgravingen zijn er veel voorwerpen uit de Galloromaanse periode gevonden, waarvan er de nodige in het Archeologisch Museum worden tentoongesteld.
Walram van Aarlen, zoon van Koenraad van Aarlen (geb. 970) was gehuwd met Adela, dochter van Diederik I van Lotharingen uit het Huis Ardennen. Hun zoon Walram I van Limburg verenigde het graafschap Aarlen met het hertogdom Limburg. Na de dood van Walram III van Limburg in 1226 komt Aarlen aan zijn jongste zoon, Hendrik V van Luxemburg.
Bij de verdeling van Luxemburg tussen België en de Duitse Bond, in 1839, werd Aarlen tezamen met het Franstalige westen van Luxemburg aan België toegewezen, ofschoon er in het Land van Aarlen hetzelfde Frankisch-Duitse dialect werd gesproken als in het Groothertogdom Luxemburg. De stad Aarlen, die hoofdstad werd van de Belgische provincie Luxemburg, is in de loop van de 19e eeuw verfranst, maar in de dorpen erom heen wordt Luxemburgs gesproken.