De zuil van Marcus Aurelius is opgericht door keizer Commodus ter ere van zijn overleden vader en voorganger Marcus Aurelius. De exacte datum van de oprichting is niet bekend, maar een in de omgeving gevonden inscriptie duidt erop dat de zuil rond 193 voltooid is.
In tegenstelling tot zijn voorganger Antoninus Pius was Marcus Aurelius gedwongen vele malen oorlog te voeren. Met name de Germaanse stammen vielen de noordelijke regionen van het rijk binnen. De oorlogen duurden van 166 tot 180 toen Marcus Aurelius tijdens een veldtocht door ziekte stierf. Zijn zoon Commodus sloot hierop een voor de Romeinen onvoordelige vrede met deze stammen en riep daarna zijn vader uit tot overwinnaar van de oorlog. Bij zijn terugkeer in Rome kreeg Commodus van de senaat de eer om een triomftocht te houden en mocht hij een erezuil oprichten.
Deze zuil werd gebouwd naar het voorbeeld van de zuil van Trajanus die 80 jaar eerder was gebouwd en enkele honderden meters zuidelijker aan dezelfde weg staat. De zuil van Marcus Aurelius maakte waarschijnlijk deel uit van een groter complex ter ere van de vergoddelijkte keizer, maar daarvan zijn geen restanten teruggevonden.
In de middeleeuwen vervielen de meeste Romeinse monumenten tot ruïnes en de restanten werden gebruikt als goedkoop bouwmateriaal voor nieuwe kerken en paleizen. Dit lot bleef de zuilen van Trajanus en Marcus Aurelius bespaard, een derde triomfzuil voor Antoninus Pius is wel verdwenen. De zuil van Marcus Aurelius kwam in het bezit van de Benedictijner monniken waardoor de Romeinen niet de gelegenheid kregen het kostbare marmer te plunderen.
