Toen de Moren in de 8e eeuw het Iberisch schiereiland veroverden, zochten zij een manier om hun macht te consolideren over de gebieden rond Sintra, Lissabon, Mafra en Cascais. De bergrug rond Sintra bleek hiervoor van strategisch belang. Hierom werd op deze plek in de 9e en 10e eeuw een groot kasteel gebouwd.
In 1147 vond de slag om Lissabon plaats. Dit was onderdeel van de Reconquista. Hier werden de Moren verslagen en gaven zij zich over aan koning Alfons de eerste.
In 1154 gaf koning Sancho de eerste opdracht tot een flinke opknapbeurt. Ook werd er een kerk binnen de muren gebouwd.
In de 15e eeuw verloor het kasteel langzaam zijn functie en begon het verval. In de 16e eeuw werd het verlaten.
In 1830 begon een grootschalige renovatie in opdracht van koning Ferdinand de tweede.
