De Geulpoort is waarschijnlijk in het tweede kwart van de 14e eeuw gebouwd als onderdeel van de in deze periode vernieuwde stadsomwalling van Valkenburg, samen met de Grendelpoort en de Berkelpoort. Op de oude kaart van Jacob van Deventer uit de 16e eeuw is de stadspoort bijna net zo groot als de kerk die ernaast staat. Het eveneens vlakbijgelegen stadskasteel Den Halder is in de 17e eeuw ontstaan uit een versterkte hoektoren van de omwalling.
De Geulpoort sloot aan op de uitvalsweg richting Sittard en Heinsberg, het gebied waar de heren van Valkenburg oorspronkelijk vandaan kwamen. Buiten de poort bevindt zich het zogenaamde Geuleiland. Hier bevinden zich onder andere het Spaans Leenhof (Valkenburg was na het Partagetractaat Staats; het gebied buiten de Geulpoort behoorde tot de Spaanse Nederlanden) en twee watermolens, de Oude Molen en de Fransche Molen.
In 1644 en 1672 werden delen van de stadspoort geslecht en in 1782 zijn de laatste delen van de Geulpoort afgebroken.[1] De afmetingen van het grondvlak van de poort was 7 bij 7 meter. In 2010 zijn op de plaats van de stadspoort opgravingen verricht, waarbij de bovenkant van de fundering aangetroffen werd op een diepte van ongeveer een halve meter tot een meter onder de huidige bestrating. Bij de opgraving bleek dat de restanten bijzonder goed bewaard gebleven zijn, ondanks de vele kabels en leidingen in de grond. Ook zijn er aan beide zijden van de doorgang de scharnierstenen gevonden waarin de (houten) poortdelen zaten. Tevens is er aan de oostzijde de aansluiting voor de stadswal teruggevonden.
